O powstaniu i rozwoju Baranowa zdecydowało przede wszystkim korzystne położenie komunikacyjne obok brodu na Wiśle. Pierwsze wzmianki pochodzą z roku 1135 z czasów Bolesława Krzywoustego. W średniowieczu wybudowano tu gród obronny.
W 1354 roku Kazimierz Wielki nadał osadzie prawa miejskie. W XIII wieku Baranów przeszedł we władanie rodu Gozdawa. Za czasów Długosza był jego właścicielem Jakub Baranowski. A około 1480 roku Jan Baranowski. Pod koniec XV wieku Baranów wraz z okolicznymi włościami przeszedł w ręce St. Kurozwedzkiego. Córka St. Kurozwedzkiego, który zmarł w 1518 roku. Barbara wyszła za mąż za Andrzeja Górkę. W roku 1569 St. Górka sprzedał dobra baranowskie Rafałowi z Leszna Leszczyńskiemu. Ten z kolei w 10 lat później w 1579 r. odstąpił je synowi swojemu Jędrzejowi Leszczyńskiemu. Po śmierci Jędrzeja w 1606 roku Baranów odziedziczył jego syn Rafał Leszczyński.
Miasto rozwijało się dzięki handlowi zbożem. Pod koniec XVI wieku w Baranowie Sandomierskim zaczyna rozwijać się rzemiosło szczególnie sukiennictwo, kuśnierstwo oraz szewstwo. W 1677 roku dobra baranowskie zostały sprzedane księciu Dymitrowi Wisniowieckiemu. Po jego śmierci, z wdową po nim, ożenił się Józef Karol Lubomirski. Około 1771 roku Baranowem władał hrabia Józef Potocki. W okresie tym Baranów liczył około 1200 mieszkańców, część z nich stanowiła ludność żydowska.
Życie w mieście utrudniały częste wylewy Wisły. W historii odnotowano je: w 1813,1839,1849,1892 roku. W okresie miedzy l a II wojną światową miasto zostało włączone do powiatu tarnobrzeskiego w województwie lwowskim. W 1933 roku Ministerstwo Spraw Wewnętrznych zatwierdziło herb miasta. Przed II wojną światową Rada Miasta nadała honorowe obywatelstwo: E. Kwiatkowskiemu, l. Moscickiemu, marszałkowi E. Rydzowi-Śmigłemu. W czasie II wojny światowej w dniach 8-9 września 1939 roku przez Wisłę wycofywały się polskie wojska armii „Kraków”. W okresie wojny Niemcy wysiedlili z Baranowa wszystkich Żydów. W tym czasie na zamku znajdował się niemiecki Zarząd Powierniczy. W lipcu 1944 roku wojska radzieckie sforsowały Wisłę tworząc przyczółek na lewej stronie tzw. „Przyczółek Baranowski”. Po wojnie przeprowadzono reformę rolną, w wyniku której zamek i ziemia przeszły na skarb państwa. Okres powojenny, to systematyczny rozwój miasta, którego rozkwit przypadł na lata 70-te XX wieku. Najważniejsze inwestycje zrealizowane w ostatnich 10-ciu latach XX wieku to: budowa wodociągów w latach 1992-98, telefonizacja, gazyfikacja w latach 1988-97, budowa przychodni zdrowia, oddanie do użytku oczyszczalni ścieków, wykonanie zbiorników retencyjnych przy ul.Mickiewicza, oddanie do użytku Środowiskowego Domu Samopomocy, utworzenie Warsztatów Terapii Zajęciowej, remont i rozbudowa szkoły, remizy, komisariatu policji, przystanku PKS, domu kultury oraz modernizacja szeregu odcinków dróg, ulic i chodników.
